Calificación de Almacenamiento con rosbag2 para Cámara, LiDAR e IMU
- Diferencie la pérdida de mensajes entre drivers, colas QoS de DDS, cachés de rosbag2 y bloqueos de escritura física.
- Evalúe configuraciones de plugins de almacenamiento (MCAP y SQLite3) junto con parámetros de caché para ráfagas de datos.
- Implemente un protocolo de aceptación combinando estadísticas de grabación, metadatos y validación de marcas de tiempo.
Que falte un mensaje de cámara, LiDAR o IMU en un bag ROS 2 no demuestra una falla del disco. Publicador, middleware, grabador, caché, plugin y unidad forman una cadena. Califique la distribución ROS y versión rosbag2 exactas con sensores objetivo; valores predeterminados y diagnósticos pueden cambiar.
Localice el primer punto de pérdida
| Límite | Registro | Límite de interpretación |
|---|---|---|
| Sensor/publicador | Contadores esperados/publicados y fuente temporal | Un hueco del publicador precede a la grabación |
| Suscripción DDS/RMW | QoS y eventos de pérdida disponibles | Pérdida del middleware no es pérdida del disco |
| Grabador/caché rosbag2 | Estadísticas de pérdida, memoria y ajuste de caché | Una brecha del grabador requiere más localización |
| Plugin y archivos | MCAP/SQLite3 elegido, división y errores | Errores de archivo pueden seguir pérdida previa |
| Dispositivo de bloques | Latencia, cola y eventos del host en el mismo tiempo | Una pausa de escritura solo es evidencia si coincide con el hueco |
La documentación rosbag2 describe plugins, caché y estadísticas de pérdida. La documentación SQLite3 muestra compromisos de recuperación de sus ajustes de escritura. No cambie una configuración de durabilidad solo para subir un benchmark.
Aceptación en el robot real
Registre bytes serializados y ráfagas por tema, no solo promedio diario. Ejecute cámaras, LiDAR e IMU previstos e incluya rotación de archivos o modo snapshot si se usa en producción. Compare conteos de publicador y grabador durante igual intervalo, inspeccione metadatos y reproduzca una muestra para revisar temas y tiempos. Que el bag abra no demuestra ausencia de pérdidas; coteje contadores y requisitos. Fije pérdidas permitidas y recuperación antes de probar. Adjunte tasas de temas, plugin/versión y host en una solicitud de cotización.
Publicamos la capacidad utilizable medida y definimos la verificación del lote de prueba según el producto cotizado y el alcance de ensayo acordado.